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通讯作者:

李欣业,E-mail:xylihubut@163.com

中图分类号:O327

文献标识码:A

文章编号:1672-6553-2022-20(6)-001-9

DOI:10.6052/1672-6553-2022-068

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目录contents

    摘要

    本文试图就工程中的振动问题所涉及的传统工程领域和新兴的工程领域以及与之相关的研究领域和研究趋势进行综述,但由于工程振动问题本身的复杂性以及由于新兴工程领域的不断涌现,这实际上是一个很大的话题,用较小的篇幅恐怕很难总结得准确和到位.

    Abstract

    This paper attempts to summarize the traditional engineering fields and emerging engineering fields involved in the vibration problem in engineering, as well as the related research fields and research trends. However, due to the complexity of the vibration problem itself and continuous emergence of emerging engineering fields, this is a big topic, and it may be difficult to summarize accurately and in place in a small space.

  • 引言

  • 虽然许多现代科学技术均源于生活,但其发展却是伴随着工程技术的发展而不断地壮大.机械振动理论也不例外,根据文献[1],早在公元前4000年,中国人、印度人、日本人可能也包括埃及人就开始关注乐器中的振动发声问题,但真正形成一门独立的学科却是近代工业技术发展的产物.尤其是上个世纪上半叶随着汽车工业、土木工程、航天工程等的发展,工程中的振动问题也愈发凸显,因而极大地加速了振动理论的发展.虽然到目前为止,振动理论已日臻完善,但由于工程振动问题的复杂性,仍有许多工程中的振动问题并没有得到很好的解决[23].也正是由于工程中会不断涌现新的振动问题,才促进了振动理论的不断发展.

  • 2021年十月,河北工业大学承办了第14届全国振动理论及应用学术会议,并遴选部分论文在《动力学与控制学报》出版专刊,重点刊发与工程领域中的振动及其控制问题相关的优秀研究成果.本文将结合当前的前沿技术和研究领域,就工程中的振动及其控制问题作一简要总结.虽然作者力图能够囊括所有工程领域中的振动问题,但由于新的工程领域也是在不断涌现,再加之不同的工程领域之间可能会有交叉的部分,因此未必全面或准确,所以希望能起到抛砖引玉的作用.

  • 1 几个典型的传统振动工程领域

  • 几乎在所有的工程领域都有振动问题,正是由于人们在各种工程实践活动中,不断发现新的振动现象,并不断地解决它们,才使得振动理论不断地发展和完善.以下是振动问题涉及的几个比较典型的传统工程领域.

  • 1.1 航空与航天工程领域

  • 包括机翼颤振问题、飞机起落架的振动问题、航天器的姿态动力学问题以及展开机构的动力学问题、运载火箭在发射台点火时的低频抖动问题和上升过程中气动力引起的剧烈振动问题、航空发动机转子系统的振动等[2].

  • 1.2 船舰工程领域

  • 来自船舶主机、螺旋桨和波浪的激励引起的船舶整体或局部的振动不仅会使舒适性大大下降,还会严重影响整体或局部结构的疲劳寿命以及船上仪器或仪表的正常工作.军用舰艇的振动会严重影响其声隐身品质.随着现代科学技术的发展,在设计之初就考虑舰船的减振隔振问题早已成为必然[3].

  • 1.3 车辆工程领域

  • 汽车发动机的振动、转向系统的振动、车身的振动等以及高速铁路列车和磁悬浮列车车身的振动等不仅会直接影响乘坐的舒适性,有时甚至会引起严重的运行事故,乃至危机乘员的安全.车辆的运行品质都是由其各种动态性能决定的[4].

  • 1.4 结构与桥梁工程领域

  • 随着高耸结构的高度以及桥梁跨度的越来越大,其风致振动问题已非常普遍; 桥梁在运动荷载作用下振动问题、海洋钻井平台在风浪载荷作用下的振动问题以及大型石油储罐的地震响应问题都是设计和施工中必须要考虑的问题[56].

  • 1.5 机械制造与装备工程领域

  • 各种机械加工设备如机床、轧机中的振动问题,不仅会严重影响加工效率,而且也会严重影响加工质量.机床的动态性能是机床加工性能的重要指标之一.机械加工设备的振动与控制问题既可以是针对整机的,也可以是针对局部的,如刀具的颤振、传动系统的扭转振动等[7].

  • 1.6 能源与动力工程领域

  • 传统的能源与动力工程领域的振动问题涉及采煤机的振动问题、油气钻井过程中钻杆的振动问题、燃气轮机转子和叶片的振动问题,覆冰高压输电线路的舞动等.采煤机和油气井钻杆的振动不仅会严重影响钻进的效率,甚至还会引起钻具的损坏.燃汽轮机的机组故障大多数跟其转子和叶片的振动有关.严重的覆冰输电线路舞动甚至可能导致杆塔结构的破坏[8].

  • 1.7 振动利用工程领域

  • 工程领域振动利用的例子很多,如振动筛分、振动打桩、振动夯实、振动抛光、振动破碎、辅助振动加工等.为保证振动机械的高品质运行,必须基于对其动力学性能的理论分析、仿真或实验,对其进行优化设计.东北大学闻邦椿院士及其团队成员的专著《振动利用工程》就工程领域的振动利用问题涉及的理论与方法进行了全面的总结[9].

  • 1.8 冲击与防护工程领域

  • 为抵抗杀伤武器破坏而构筑的各种防护工程,会承受超强的冲击和爆炸载荷,此外还可能要求具有一定的防核、防化学、防生物武器和防火、防潮功能.各种复合材料、超材料、多胞轻质材料和仿生材料结构在防护工程领域的应用越来越受到人们的关注.此外借助新的设计理念(例如功能梯度、多层级、负泊松比等)、制造技术和优化方法,使人们开始主动而有效地提高材料的能量吸收特性和结构的抗冲击能力.

  • 2 围绕工程中的振动问题形成的若干研究领域

  • 随着人们对工程领域中的振动问题的认识不断深入,振动理论得到了不断的发展和完善,从而形成了如下若干与工程中的振动问题相关的相对独立的专门研究领域.显然,以下所列各个研究领域之间极可能会有交叉.

  • 2.1 多体动力学问题

  • 多体动力学问题在航天领域、机器人领域广泛存在.传统的多体动力学问题实为多刚体动力学问题,目前已发展成为刚-柔耦合多体动力学问题,因为诸如软体机器人,航天器的展开机构等柔性体的变形是非常显著的[10].

  • 2.2 多场耦合动力学问题

  • 虽然大多数工程领域的振动问题均属于传统的力载荷引起的动力学问题,但在许多工程领域,温度效应、电磁效应等对系统动力学行为的影响也是不容忽视,从而成为力-热-电耦合系统,这也正是工程领域振动问题复杂性表现之一[11].

  • 2.3 多尺度耦合动力学问题

  • 以球磨机的振动问题为例,在对其整个系统进行动力学分析与设计时,筒体、颗粒、粉体等对象的几何尺度相差甚远; 在讨论输电线的舞动和石油钻井系统的振动时,塔架和导线的几何尺度以及钻杆和井架的几何尺度也都相差很大.复杂工程系统中不同几何尺度的研究对象之间耦合的强弱直接决定了多尺度耦合动力学问题求解的难易.

  • 2.4 流固耦合动力学问题

  • 流固耦合动力学问题在工程中广泛存在,除了我们熟悉的桥梁工程和海洋工程,液压管路和空调管路的振动问题,水下航行器舵系统和风力机柔塔的振动问题,大型石油储罐的地震响问题等也都是典型的流固耦合问题[12].

  • 2.5 快慢变耦合动力学问题和时滞动力学问题

  • 快慢变耦合动力学问题是指系统的动力学模型中某些量随时间变化得较快,而另外一些量随时间变化得较慢; 时滞动力学问题是指系统的控制微分方程中含有时滞,时滞动力学系统的相空间本质上是无限维的.这两类动力学问题在工程领域也会经常出现,前者的典型代表是绳系卫星系统,后者的典型代表是主动控制系统.

  • 2.6 非线性动力学问题

  • 理论上说,工程领域的动力学问题本质上都是非线性的.以简单的钻削过程为例,切削力却是进给速度、钻压和旋转速度等诸多因素的复杂非线性函数.人们熟知的洛伦兹系统虽然其非线性形式并不复杂,却通过它发现了混沌现象.振动系统的非线性虽然得到了学术界的普遍认可,但在解决工程实际问题时还是会遇到很大的挑战.

  • 2.7 随机动力学问题

  • 工程中的许多动力学问题都具有随机性,如大气湍流引起的飞机抖振、喷气噪声引起的飞行器表面结构声疲劳及火箭推进的运载工具有效负载的可靠性等.浙江大学朱位秋院士及其团队在随机动力学与控制的理论研究方面,一直以来在国际学术界具有重要的影响,并在有些方向上起到了引领作用[23].

  • 2.8 不连续系统与冲击动力学问题

  • 工程中的许多动力学问题都具有不连续性,这种不连续性往往是由结构的不连续而引起的不同边界条件而引起的,处理这类不连续系统时由于要满足在共同边界上的连续性,所以处理起来会复杂很多,尤其是当在不同的域内系统均表现为非线性时.冲击动力学研究材料或结构在短时快速变化的冲击载荷作用下产生波动(应力波传播),并使固体材料产生运动、变形和破坏的规律.在多尺度框架下以更全面的视角研究材料-结构-性能的内在规律已成为推动冲击动力学继续发展的一个强大的新趋势.

  • 3 若干新兴振动工程领域

  • 随着科技的不断发展,涌现了一些新兴行业(机器人、无人驾驶等)以及对传统产品提出了更高的质量要求(空调噪声的降低等),为此,若干新兴振动工程问题随之出现,通过大量的国内研究文献调研,发现目前新兴振动工程问题的研究主要集中于以下八个方面,具体分析如下:

  • 3.1 工程机械领域

  • 随着我国城市立体化建设的加快布局和发展,一些新兴的工程机械设备涌现,其振动问题也引起大量学者的关注,其中作为一种功能高度集成化且智能化的大型基建工程装备,盾构机被普遍地使用于地铁及各种类型隧道和隧洞的建设施工中.学者们主要在盾构机主轴承上开展了振动问题研究,建立了其运动微分方程[13-15],探究了结构和作业参数对轴承动态特性的影响规律[16-19],研究成果为盾构机的发展奠定了理论基础.

  • 3.2 工业与医疗机器人领域

  • 作为自动化生产线中必不可少的核心装备,工业机器人及其控制技术的改进与应用是推动我国智能制造发展的重要手段和关键环节.近年来,工业机器人以其成本低、灵活性强、占用空间小等优点,正在普遍应用于汽车制造、电子电器、食品、化工、航空制造等行业,具体的振动与控制研究集中于机器人焊接[20]、机器人搬运[2122]、机器人分拣[23]、机器人制孔[24]、机器人打磨与抛光[25]等.如何解决机器人低精度、弱刚性与高精度高效率切削加工之间的矛盾,是国内外学者们的研究热点[2627].

  • 3.3 无人驾驶领域

  • 无人机技术是近现代航空航天先进科研技术的热点话题[28],也是实现空中作业机械化全覆盖的起点,起初无人机技术主要服务于军方在作战区域环境监测、卫星气象监测、消防灭火、物资运送、缉毒缉私、边境线巡查等领域[29].“863计划”推行后,为促进科技自立自强、自主创新,国家逐步向民用开放无人机技术,工业无人机、农业无人机等迎来了井喷式增长[30].目前.无人机可以在日常情况下协助人类或在危险环境中代替人类完成工作:在面对新冠肺炎等疫情中,作业型旋翼无人机可以进行物资运输以大大减少人与人之间的接触频率; 在突发公共安全事件中,作业型旋翼无人机可以进入危险区域进行灭火、拆爆等操作以有效降低人员伤亡.因此,作业型旋翼无人机有着非常广阔的应用前景.

  • 3.4 新能源领域

  • 为助力“碳达峰、碳中和”国家战略目标的早日实现,可持续能源越来越引起学者的关注,特别是海上能源,包括波浪发电和风力发电,此些能量收集的核心机理是将动能转化成电能,为此,其运动模式是学者所关注的焦点,开展了一系列研究,包括波浪能振动能量收集的振动问题[31-33]、风力发电机的振动问题[34-36]以及其他振动能量收集器的振动问题[3738],提出相应能量振动收集器的设计方法,以上研究为海洋可持续能源的收集奠定了理论基础,促进我国能源向多方面发展.

  • 3.5 家用电器领域

  • 随着人们生活质量的提高,对家电的品质以及作业要求有了更高的要求,其中最主要是的家电运行中带来的噪声振动,直接影响产品的质量和人们的生活,为此,一些学者此方面开展了相应的研究,建立了波轮洗衣机刹车制动振动模型[39]、滚筒洗衣机同步电机运行机制[40]以及暖通空调管道振动模型[41].提出相应的振动噪声控制方法,支撑了现代化家电品质的提升.

  • 3.6 特种设备(装备)领域

  • 特种设备一直支撑了我国关键行业的发展,其振动问题一直备受学者的关注,如何精准有效建立特种设备的动力学模型,分析其振动特性,提高其作业精度和效率,是国内特种行业研究人员的目标.诸如电梯振动问题的探析、索道非线性动力分析与振动控制[42-44]、核电装备的振动问题分析[4546]以及粒子富集与运输过程中的振动问题分析[47].以上特种设备的振动问题将持续牵引了国内学者的研究方向,也是从事一些关键领域学者的重点突破对象.

  • 3.7 微机械(机电)系统领域

  • 微机械(机电)系统是一种对晶体材料进行微纳加工,使其具有特定的机械性能后集成到电子电路的工业技术,它的操作范围在微米尺度内.随着我国向自主创新型国家的进程进一步深化,微机械(机电)系统已经被成熟应用到通讯、消费类电子产品、交通、医疗等领域.特别是随着移动通信技术的快速发展,微机械(机电)系统在大数据时代的物联网系统中作为高灵敏传感器在实现对目标物的声、光、热、电、力学、化学、生物、位置等各种需要的信息的实时采集和监控中扮演了关键角色[48-50].其中,陀螺仪作为微机械(机电)系统的一种核心设备,在物体姿态控制和物体导航定位等领域有重要的作用.微机械陀螺仪具有功耗低、成本低、小尺寸、抗过载能力强、动态范围大、可集成化等优点在工业控制领域、在如此广泛的市场中,研究和发展微机械(机电)系统陀螺仪就成为了一个重要的研究方向[51-53].

  • 3.8 增材制造领域

  • 随着科学技术的发展,人们在生产制造中越来越注重运用具有优良性能的材料,同时材料的发展也逐渐成为了一个衡量社会进步的标准[54].然而,增材制造技术是基于离散与堆积原理,并汇聚了计算机软件、高能束、机械、材料、控制等多门学科知识,通过“分层制造、逐层叠加”的方式,以材料“自下而上”的逐层堆积而实现的加法制造工艺,成为极具发展潜力和研究价值的增材制造技术[55],其动力学问题也一直是学者关注的焦点[56].

  • 3.9 兵器领域

  • 陆军武器涉及的振动问题包括火炮发射动力学问题、与越野性能直接相关的轮式及履带式装甲战斗车辆的动力学问题等; 海军武器涉及的振动问题虽然与一般船舰的动力学问题有共性之处,但像两栖战舰、航空母舰这类特殊装备显然又具有其独特的动力学性能要求; 空军武器涉及的振动问题包括战斗机、直升机、加油机及其它机种的飞行动力学问题.

  • 3.10 生物力学及仿生领域

  • 虽然现代科学技术得到了飞速发展,但人们却发现自然界中许多昆虫和鸟类所具备的本领却是人类所不能企及的.因此各种生物力学问题和仿生技术应运而生.蜂鸟为什么能长时间停在空中,与其扇动翅膀的频率有什么关系?这是一个典型的生物力学中的振动问题.借助于仿生设计,我国的科研人员也已经取得了不少令人满意的结果.例如由上海交通大学研发的具有自主知识产权的"六爪章鱼"救援机器人2013年就进行了载人试验.人们对仿生产品的终极追求主要体现在其机动性,即当外界环境因素发生变化时,能够快速稳定地作出反应.

  • 4 研究趋势

  • 由于工程问题的复杂性以及新的工程领域和新的振动问题会不断涌现,所以必然会导致研究的难度越来越大.因此利用前沿的技术手段和方法解决工程中的振动问题成为必然趋势.目前研究工程领域中的复杂振动问题时,可能涉及的新技术或新概念如下.

  • 4.1 与先进测量技术的结合

  • 对于一些特殊的场合,如高温高压、超大型结构,很难利用传统的表面接触传感器或者近距离非接触传感器实现振动测试.利用计算机视觉图像技术、多普勒激光雷达/毫米波雷达遥测技术、光纤光栅传感技术,甚至利用无人机作为测量载体,是重要的发展趋势[57].

  • 4.2 与人工智能技术的结合

  • 近年来,在数字经济不断推进的大背景下,人工智能发展迅速,并与多种应用场景深度融合.利用人工智能技术解决工程中的各类复杂的动力学与控制问题将是其重要的应用领域之一.工程中动力学问题的复杂性在于参数的不确定性、时变性等,这正是基于实时感知并实时反馈的人工智能技术的用武之地[58].

  • 4.3 与大数据技术的结合

  • 基于大数据技术的数据驱动建模和数字孪生技术已在学术界和各个工业领域得到广泛应用.在解决工程领域的复杂动力学与控制问题时,利用数据驱动和数字孪生技术对复杂的系统进行动力学建模将会吸引越来越多的关注[59].

  • 4.4 与先进控制技术的结合

  • 在现代工程技术领域,复杂动力学系统(如机器人、机组编队、工业过程)的控制问题变得越来越突出,控制技术所发挥的作用越来越大.鉴于工程问题的复杂性,真实系统的准确描述并非易事,由于被动控制的局限性,先进的主动控制技术越发受到重视[60].

  • 4.5 与先进动态数据处理技术的结合

  • 多普勒激光雷达/毫米波雷达遥测技术对于信号的处理提出了更好的要求,怎样把有用的信息从复杂的回波中提取出来是很重要的.对于多种传感数据的融合是非常重要的,每一种传感器和测试方式都有其特定的优势和缺点,数据融合可以实现优势互补,呈现出更完整的系统振动的信息[61].

  • 4.6 与先进数值计算(仿真)技术的结合

  • 对于现代工程技术领域经常出现的多物理场耦合、刚柔耦合、多尺度耦合等复杂的动力学问题,先进的数值计算和仿真技术具有无可替代的作用.针对工程中的复杂动力学问题的实验成本高昂,一旦理论分析陷入僵局,数值计算无疑是最佳选择.

  • 4.7 与先进材料技术的结合

  • 经过专门设计的各种复合材料、超材料、多胞轻质材料和仿生材料,具备天然材料所没有的超常物理性质.通过人为的结构设计,调控材料的声学和振动激励响应特性,可以实现在不同介质或特定边界条件下的振动和噪声传播特性,从而成为符合复杂振动和低频噪声控制要求的新型材料[62].

  • 4.8 与先进的设计理念的结合

  • 许多先进的设计理念已经越来越被人们接受,并在工程上得到了应用,如准零刚度、功能梯度、负泊松比,多胞结构等.这些先进的设计理念应用于工程领域可能颠覆人们的认知,并在解决工程实际中的动力学与控制问题发挥重要作用[84].

  • 5 结论

  • 本文力图就各类传统的和新兴的工程领域中的振动问题进行总结,包括所涉及的研究领域以及研究趋势,但由于工程问题的复杂性以及工程中的新问题会不断涌现,所以总结未必全面和准确.尤其是如何利用各类新技术新方法解决工程中的振动问题具有很大的挑战性.

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