首页Home | 期刊简介Intro | 投稿指南Guide | 学术道德与规范Ethics | 征订Subscribe | 预出版OnlineFirst | 收录情况Indexed | 资料下载Download | English

本文引用格式:郭丁旭,姜乃晶,张舒,徐鉴.含有LuGre摩擦并联机械臂的自适应控制[J].动力学与控制学报,2019,17(4):362~368;   Guo Dingxu,Jiang Naijing,Zhang Shu,Xu Jian.Adaptive control of parallel manipulators with Lugre friction compensation[J].Journal of Dynamics and Control,2019,17(4):362-368.
含有LuGre摩擦并联机械臂的自适应控制    点此下载全文
郭丁旭  姜乃晶  张舒  徐鉴
同济大学 航空航天与力学学院,上海 200082,同济大学 航空航天与力学学院,上海 200082,同济大学 航空航天与力学学院,上海 200082,同济大学 航空航天与力学学院,上海 200082
基金项目:国家重点研发计划(2018YFC2001500)、国家自然科学基金资助项目(91748205,11772229)
DOI:10.6052/1672-6553-2019-033
摘要:
      本文研究了含有LuGre摩擦的并联机械臂自适应控制问题.首先,在并联机械臂动力学模型中引入LuGre摩擦模型来描述伺服关节内部的摩擦行为;其次,构造含有动态摩擦补偿的自适应控制算法,并使用Lyapunov方法证明控制算法的有效性;最后,通过平面3 RRR并联机械臂数值算例,验证所提出控制算法的效果以及LuGre摩擦补偿的必要性.
关键词:并联机械臂,LuGre摩擦模型,自适应控制,Lyapunov方法
Adaptive control of parallel manipulators with Lugre friction compensation    Download Fulltext
Guo Dingxu  Jiang Naijing  Zhang Shu  Xu Jian
Fund Project:
Abstract:
      The adaptive control of parallel manipulators with LuGre friction compensation was investigated.Firstly,the LuGre friction model was introduced to the dynamic model of parallel manipulators in order to describe the friction behavior within the servo joints. Secondly,the adaptive control algorithm with dynamic friction compensation was constructed,and the availability of the control algorithm was provedby Lyapunov theorem.Finally,a simulation example of a planar 3-RRR parallel manipulator was given to verify the effectiveness of the proposed control algorithm and the necessity of the LuGre friction compensation.
Keywords:parallel manipulator,LuGre frictionmodel,adaptive control,Lyapunov method
查看全文  查看/发表评论  下载PDF阅读器

您是第3410110位访问者

版权所有:《动力学与控制学报》
地址:湖南省长沙市湖南大学逸夫楼203室 邮编:410082 E_mail: dlxykzxb@hnu.edu.cn  电话:0731-88822722

本系统由北京勤云科技发展有限公司设计